문의 주신 내용에 답변드립니다.

1. 알티노의 "Go" 함수는  전류 출력이 아닌 PWM Duty ratio  를 의미 합니다.  즉 Go(400, 400) 이면 400/1000 의 Duty ratio로 주행모터를 구동합니다.

2. 알티노의 토크 센서는 전류센서값을 의미합니다. 토크센서의 값은 전류값이 아닌 ADC Value 를 의미합니다. 알티노의 토크센서 값을 전류값으로 변환하기 위해서는 아래에 수식을 이용해야 합니다.

// ADC Value to Voltage

VI = 토크센서값 * 5 / 1024

// OPAMP

R1 = 1K ohm

Rf = 16K ohm

VO= VI / ((R1 + Rf )/ R1)

// 션트저항

RS = 0.5 ohm

I = VO / RS

여기서 I값이 모터에 걸리는 전류가 됩니다.

예를들어 토크센서 값이  500일 경우

VI = 2.4414V 

VO = 0.1436V

I = 287mA 

참고하시길 바립니다.

감사합니다. ^^